Сергей родился 2 апреля 1970 года. Родился в городе Челябинске, в семье, где всегда ценили и ценят простые человеческие ценности: тепло домашнего очага, честный труд и душевную доброту. Отец, Михаил Филиппович, работал токарем на ЧЭМК, а мать, Нина Андреевна на табачной фабрике. Эта семья должна была быть по определению большой, и когда Сергею исполнилось полтора года, у него появился младший брат Эдуард, а через десять лет и сестра Зинаида.  С детства Сергей был веселым балагуром, постоянно учувствовал в различных концертах, когда учился в 23 школе. Учился хорошо, но решил пойти по стопам отца и в 1985 году поступил в профессионально-техническое училище №92, которое закончил в 1988 году, получив специальность газосварщика. В том же году получил и права категории В, С. После окончания училища пошел служить в армию. Службу проходил на Советско-Китайской границе. В армии благодаря своим качествам, был удостоен нагрудными знаками «Отличник Пограничных Войск» 1 и 2 степеней, «Отличник Советской Армии». По окончании службы в 1991 году пошел работать на ЧЭМК по специальности «газосварщик». Но Сергей всегда питал особую тягу к «железным коням», и в том же году он перешел работать водителем. В 1992 году он сделал предложение Евгении Петровне, его будущей жене и в морозном января они сочетались браком. А в сентябре у них родился сын Антон. Начались проблемы на заводе, людям по полгода не выплачивали зарплату и чтобы не оставить семью голодать Сергей решил пойти работать водителем в милицию. Первым местом работы стал, тогда еще РОВД Центрального района города Челябинска. Из  текста представления на рядового милиции Миланищева С.М.: «…За сравнительно короткое пребывание в органах милиции рядовым милиции Миланищевым С.М. раскрыто в 1994 году 37 преступлений, 46 преступников задержано, 427 человек задержано за административные правонарушения». В январе 1997 года Сергей перешел водителем в дежурную часть РУВД Калининского  района города Челябинска. А уже в 1999 пришел работать в ОМОН. Начиналась вторая чеченская…

И в июне 2000 года он поехал в свою вторую, и кто бы знал, последнюю командировку в Чеченскую республику в город Аргун. Вечером 2 июля Сергей как обычно поехал на заправку во временный райотдел. Около 22 часов вечера на территорию райотдела, сорвав железные ворота, въехал автомобиль «Урал» ведомый террористом – смертником и начиненный взрывчаткой. Сергей, правильно оценив ситуацию, открыл огонь по автомобилю террористов из табельного оружия. Ведя прицельный огонь, нацеленный на остановку автомобиля, Сергей перемещался, сокращая дистанцию до машины. Боевики, поняв, что прорваться вглубь им не удастся, подорвали автомобиль «Урал». Сергей, в момент взрыва оказался в непосредственной близости от машины. Его отбросило взрывной волной метров на двадцать. После того, как удалось отбить нападение боевиков, старший сержант милиции Миланищев Сергей Михайлович милиционер – водитель был найден мертвым с оружием в руках.

Указом Президента РФ от 27.04.2001 года №502 Миланищев Сергей Михайлович награжден государственной наградой – орденом Мужества (посмертно).

С целью увековеченья памяти, приказом МВД России от 25.05.2001 № 470, Миланищев С.М. зачислен навечно в списки личного состава ГУВД Челябинской области. На здании муниципального образовательного учреждения средней образовательной школы № 23 г. Челябинска открыта мемориальная доска.